cloos焊机（cloos）

本篇文章给大家谈谈cloos，以及cloos焊机对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站喔。

本文目录一览：

• 1、以下哪些企业是工业机器人领域的著名企业
• 2、德国cloos机器人的程序是用什么做的？
• 3、侵入岩体中的原生构造
• 4、国产机器人真有那么差吗，和国外机器人比差距在哪
• 5、求德国cloos公司的焊接机器人使用指南

以下哪些企业是工业机器人领域的著名企业

工业机器人领域中最出名的有4个

ABB 发那科 安川电机 KUKA

这4个里面2个日本的，1个德国的，1个瑞士的

4家的每年销售额占了全世界60以上的份额

国产的机器人生产商大概有20家左右，其他的大部分都是集成商

至于国产的机器人厂商随便说几个吧

沈阳新松（国内一哥）、上海新时达、安徽埃夫特、南京埃斯顿、广州数控

这几个比较出名吧，至于集成商就太多太多了，国内1000家是应该有的

德国cloos机器人的程序是用什么做的？

1973年，美国斯坦福人工智能实验室研究和开发了第一种机器人语言：WAVE语言，它具有动作描述，能配合视觉传感器进行手眼协调控制等功能。

1974年，在WAVE语言的基础上开发了AL语言，它是一种编译形式的语言，可以控制多台机器人协调动作。

1979年，美国Unimation公司开发了VAL语言，并配置在PUMA机器人上，成为使用的机器人语言，它是一种类BASIC语言，语句结构比较简单，易于编程。

美国IBM公司的ML语言，用于机器人装配作业。AML语言用于IBM机器人控制。

机器人语言尽管有很多分类方法，但根据作业描述水平的高低，通常可分为三级：1)动作级，2)对象级；3)任务级。

5.1.3.1 动作级编程语言：

动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由使夹手从—个位置到另一个位置的一系列命令组成。动作级语言的每一个命令(指令)对应于一个动作。如可以定义机器人的运动序列(MOVE)，基本语句形式为： MOVE TO

动作级语言的语句比较简单，易于编程。其缺点是不能进行复杂的数学运算，不能接受复杂的传感器信息，仅能接受传感器的开关信号，并且和其他计算机的通信能力很差。

动作级编程又可分为关节级编程和终端执行器编程两种

关节级编程

关节级编程程序给出机器人各关节位移的时间序列。这种程序可以用汇编语言、简单的编程指令实现，也可通过示教盒示教或键入示教实现。关节级编程是一种在关节坐标系中工作的初级编程方法。用于直角坐标型机器人和圆柱坐标型机器人编程还较为简便，但用于关节型机器人，即使完成简单的作业，也首先要作运动综合才能编程，整个编程过程很不方便。关节级编程得到的程序没有通用性，因为一台机器人编制的程序一般难以用到另一台机器人上。这样得到的程序也不能模块化，它的扩展也十分困难。

终端执行器级编程

终端执行器级编程是一种在作业空间内各种设定好的坐标系里编程的编程方法。终端执行器级编程程序给出机器人终端执行器的位姿和辅助机能的时间序列，包括力觉、触觉、视觉等机能以及作业用量、作业工具的选定等。这种语言的指令由系统软件解释执行。可提供简单的条件分支，可应用于程序，并提供较强的感受处理功能和工具使用功能，这类语言有的还具有并行功能。

这种语言的基本特点是：1）各关节的求逆变换由系统软件支持进行；2）数据实时处理且导前于执行阶段；3）使用方便，占内存较少；4）指令语句有运动指令语言、运算指令语句、输入输出和管理语句等

对象级语言解决了动作级语言的不足，它是描述操作物体间关系使机器人动作的语言，即是以描述操作物体之间的关系为中心的语言，它具有以下特点：

(1)运动控制： 具有与动作级语言类似的功能。

(2)处理传感器信息 ： 可以接受比开关信号复杂的传感器信号，并可利用传感器信号进行控制、监督以及修改和更新环境模型。

(3)通信和数字运算： 能方便地和计算机的数据文件进行通信，数字计算功能强，可以进行浮点计算。

(4)具有很好的扩展性： 用户可以根据实际需要，扩展语言的功能，如增加指令等。

任务级语言是比较高级的机器人语言，这类语言允许使用者对工作任务所要求达到的目标直接下命令，不需要规定机器人所做的每一个动作的细节。只要按某种原则给出最初的环境模型和最终工作状态，机器人可自动进行推理、计算，最后自动生成机器人的动作。

任务级语言的概念类似于人工智能中程序自动生成的概念。任务级机器人编程系统能够自动执行许多规划任务。

任务级机器人编程系统必须能把指定的工作任务翻译为执行该任务的程序。

机器人语言实际上是一个语言系统，机器人语言系统既包含语言本身——给出作业指示和动作指示，同时又包含处理系统——根据上述指示来控制机器人系统。机器人语言系统能够支持机器人编程、控制，以及与外围设备、传感器和机器人接口；同时还能支持与计算机系统间的通信。

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侵入岩体中的原生构造

(一)侵入岩体中原生构造的含义和研究现状

侵入岩体中原生构造的研究起始于H.Cloos(1925)，并由R.Balk(1937)在美国推广普及。按照上述两位学者的定义，侵入岩体中的原生构造包括原生流动构造和原生破裂构造，原生流动构造是由悬浮在熔体中的矿物颗粒通过水动力作用定向而成的，面状矿物和线状矿物组构分别代表了流(动)面和流(动)线。多年来，许多教科书一直沿用着这一定义。但是，自20世纪70年开始，尤其是在20世纪90年代之后，这一定义受到越来越多研究成果的挑战：

首先，许多地质和实验研究成果都一致认为岩浆矿物的定向代表一种具有复杂流变性的晶体-熔体粥(简称晶粥)在流动和结晶过程中的应变(Berger＆Pitcher，1970；Pitcher＆Berger，1972；Hanmer＆Passchier，1991；Eldefonse er al.，1992；Paterson et al.，1998)。

其次，这种应变贯穿于岩浆的上升、侵位到冷凝的整个过程。在这一过程中，随着晶体含量从50%增加到100%，岩浆的流变学性质发生了急剧的变化，即从岩浆→晶粥→固态(Paterson et al.，1998；Moyen et al.，2003)，不同流变阶段形成的原生构造特征是不同的(Kisters＆Anhaeusser，1995；Paterson et al.，1998；McCaffrey et al.，1999；Moyen et al.，2003)，所以深成岩浆岩中的原生组构应包括岩浆完全结晶之前形成的面状、线状及相关的显微构造。

第三，深成岩中原生组构的形成并不仅仅是岩浆房内部作用的结果，区域变形作用在其形成过程中也起着十分重要的作用(Kisters＆Anhaeusser，1995；McCaffrey et al.，1999；Paterson et al.，1998；Moyen et al.，2003)。

因此，在岩浆上升、侵位和冷凝过程中形成的构造均称为原生构造，不同特征的原生构造所反映的流变学性质、应变特征和变形机制是不同的。

(二)侵入岩体中原生构造的主要类型和特征

根据构造形成时的流变学特征和变形机制，可将侵入岩体中保留的原生构造分为原生流动构造和原生破裂构造。

1.原生流动构造

在此定义的原生流动构造与H.Cloos(1925)和R.Balk(1937)的定义不同。它包括侵位过程中形成的反映不同阶段、不同流变行为和不同变形机制的流动构造。目前的研究结果表明，在岩浆上升、侵位和冷凝过程中，随着温度逐渐下降，岩浆中的晶体含量逐渐增多，岩浆的黏度也逐渐增加，岩浆的流变行为从牛顿流体(晶体含量＜35%)向高晶体含量、近固相线时的宾汉体和/或动力法则行为(Power Law Behavior)转变，这时的岩浆状态已不是简单的流体，而是富含晶体的“晶粥”，而流动方式也从悬浮流动变为颗粒支撑流动。当熔体含量极少甚至消失时，流动则转变为固态流动。在整个过程中形成的流动构造均称为原生流动构造。根据形成时间和变形机制方面考虑，可以分为岩浆流动组构、固态流动组构。

(1)岩浆流动组构

岩浆流动组构是指岩浆在“晶粥”状态下流动形成的构造。以岩浆叶理、岩浆线理为主，也可以形成岩浆褶皱和岩浆断裂构造。

岩浆叶理和岩浆线理是由于“晶粥”在流动时，与围岩的摩擦作用引起的非共轴流动、汇聚流动和扩散流动等导致“晶粥”中早期结晶的柱状矿物、片状矿物和板状矿物及析离体和捕虏体发生旋转，从而定向排列形成的。

典型的岩浆叶理由岩浆结晶的板状、片状矿物如长石、黑云母、角闪石、辉石等及板状或片状析离体、捕虏体的优选方位表现出来；岩浆线理则由柱状矿物如角闪石、辉石和板柱状矿物如长石及长椭球状析离体、捕虏体的优选方位显示出来(图9-4)。在显微镜下，组成叶理和线理的矿物呈自形晶，如无后期变形叠加，无晶内应变组构(Paterson et al.，1998；Callahan＆Markley，2003；Moyen et al.，2003)，二者从特征上分别对应于R.Balk(1937)定义的面状流动流线(流面)和线状流动构造(流线)。

图9-4 黑云闪长岩中由角闪石、斜长石和拉长的暗色微粒包体定向形成的岩浆线理

岩浆叶理和岩浆线理可以单独产出，也可以同时出现。如果仅有岩浆叶理产出，称为“S型组构”(图9-5B)；如果仅有岩浆线理产出，称为“L型组构”(图9-5A)；二者同时产出时，称为“L-S型组构”(图9-5C)，如果线理的发育程度大于叶理，称为“L＞S型组构”，反之为“L＜S型组构”。

图9-5 岩浆叶理和线理的产出特征及组合类型

(据M.P.Billings，1972)

近年来的研究结果表明，深成岩中保存的岩浆叶理和线理中通常是在一个很短的时间间隔内形成的，仅记录了岩浆结晶晚期、接近固相线前的最终应变增量，所以，近年来普遍把岩浆组构称为岩浆应变的“快照”(Snap Shot)。由此Paterson et al.(1998)认为，这种岩浆叶理和岩浆线理可能是在熔体含量很低的情况下，以颗粒支撑流动的方式并通过如熔体参加的颗粒边界滑动(GBS)、接触面熔融支持的颗粒边界迁移、应变部分流进入熔体富集带、空隙流动过程中的颗粒旋转等形成的。

岩浆叶理和线理分别对应于应变椭球体的XY面和X轴，其在一些情况下分别平行(或大致平行)于流动面和流动方向，但一些情况下又斜交或垂直于流动面和流动方向，这取决于岩浆(熔体±晶体)的流动方式和流动速度或差异性流动速度比。

流动方式的差异可以造成不同的结果。岩浆流动可用位移或者速度矢量场来描述。把流动方向定义为颗粒位移的方向，把流体面定义为包含流动方向并垂直于某一速度递变方向的平面。在岩浆房内可能发生的三种流动端元类型为：均匀流动、非均匀流动(层流)和湍流。均匀流动在自然界很少见。

Marckin(1947)描述了三种简单的非均匀流动类型：增速流动、减速流动和速度递变流动。当岩浆从宽敞的地区流入狭窄的通道时，增速流动(也称汇聚流动)就会发生，导致流动速度增加，流动线发生汇聚，所引起的应变为收缩性(Constrictional)应变，晶体倾向于其长轴平行岩浆应变椭球体的X轴(X＞Y＞Z)排列，这样，高应变时，线状扁长形的平行流动方向排列，形成线理、L型或L≫S型组构(图9-6A)。相反，减速流动或离散流动则是发生在岩浆从狭窄的通道流向宽阔的地区时，此时，流动线发生分散，形成压扁的或扁平的应变，应变椭球体的XY面与流动方向高角度相交，晶体倾向于其最大的晶面平行应变椭球体的XY面排列，由此形成与流动面和流动线高角度相交的叶理、S型或S≫L型组构(图9-6B)。当沿一个界面有拖曳力存在时，流动岩浆的不同部分就会出现明显的速度反差，表现出速度递变流动的特征，这种流动在岩席状岩浆体中、在岩浆房的边缘和岩浆房的结晶前缘都是常见的，这是一种渐进的非共轴流动(图9-6C)，如果简单剪切沿着这一面性界面发生，流动线保持平行，那么流动开始时，应变椭球体XY面和X轴分别与流动面和流动线成45°角相交，因此，如果岩浆仅经历了少量的非共轴流动，那么，所形成的叶理和线理与流面和流线有一定的夹角，随着应变的增加，叶理和线理旋转并趋于与流面和流线平行。

图9-6 汇聚流动、离散流动和非共轴流动特征图解

(据Marckin，1947)

比Marckin(1947)描述的更复杂的层流也可能在岩浆里发生，此时最终应变和相应的组构是涡度(Vorticity)和三个相互垂直主拉伸率的函数(Means，1994)。在这种环境下，流动面和流动方向的概念根本没有意义。Passchier(1997)提出了面状和线性“组构吸引器(Fabric Attractor)”的概念，所有物质线朝着组构吸引器的方向旋转。另外，岩浆流动也可能形成更复杂的混合层流，在这种流动过程中，速度递变和组构吸引器是随时可变的，并且也不是面状的。如果颗粒位移路线更复杂，混合层流可升级为涡流，形成涡流时，颗粒的位移方向和位移速度在时间和空间上是高度变化的，这时流动和组构的关系十分复杂，当然，由于深成岩中保存的组构基本是在岩浆接近固相线时形成的，这种情况下涡流不会发生，层流是花岗质岩石在组构形成过程中最可能发生的流动形式(Paterson et al.，1998)。

图9-7 岩浆流动和两盘相对位移共同作用下岩脉中的应变图案

(据Correa-Gomas et al.，2001)

图案中的应变椭圆代表XZ平面；DSP为岩墙对称面；FSP为组构对称面

流动速度或差异性流动速度对岩浆叶理和线理的产状也有影响。Correa-Gomas et al.(2001)以岩浆流动速度恒定而两盘位移速度的增加提出了岩墙(或岩席)中组构形成特征的5种模式：①只有岩浆流动而两盘位移甚微的情况下，岩浆流动速度(MFV)远大于两盘位移速度(MDV/2)，岩墙中的组构主要由岩浆流动作用形成，剪切应变从岩墙边部向中心逐渐降低，从而在岩墙两侧形成对称排列的组构图案，在此情况下，岩墙对称面(DSP)与组构对称面(FSP)是重合的，岩浆组构(叶理和线理)与围岩接触面构成的锐夹角指向与流动方向相反，但两侧组构构成的锐夹角指向与岩浆流动方向相同(图9-7A)；②MFV＞MDV/2，MFV为1.0m/s，MDV/2=±0.5m/s，滑动方向与岩浆流动方向相同的围岩一侧的合成速度为0.5m/s，而另一侧则为1.5m/s，这样，岩墙两侧的应变强度明显不同，从而可能形成发育程度不同的组构特征，两侧合成速度虽然不同，但均为正向合成速度，说明岩浆组构(叶理和线理)与围岩构成的锐夹角指向仍与岩浆流动向反，在此情况下，组构对称面(FSP)相对岩墙对称面发生逆时针旋转(图9-7B)；③MFV=MDV/2，MFV=1.0m/s，MDV/2=±1.0m/s，靠近滑动方向与岩浆流动方向相同的围岩一侧的合成速度为0.0m/s，而另一侧为2.0m/s，这时，表现出一侧应变大而另一侧基本无应变的应变图案，在此情况下，组构对称面(FSP)不存在(图9-7C)；④MFV＜MDV/2，MFV=1.0m/s，MDV/2=±1.5m/s，这时，靠近滑动方向与岩浆流动方向相同的围岩一侧的合成速度变为-0.5m/s，这就意味着围岩运动速度快于岩浆的流动速度，相反，与岩浆流动速度相同的一侧的合成速度增为2.5m/s，这时的组构对称面向对岩墙对称面发生顺时针旋转，也就是说，合成速度较大一侧应变椭圆X轴与围岩接触面之间的锐夹角尽管也指向岩浆运动相反的方向，但夹角比第2种情况更小，而合成速度为负值一侧的锐夹角指向与岩浆运动方向相同，两侧组构构成的锐夹角指向则与岩浆运动方向相反(图9-7D)；⑤MFV≪MDV/2，MFV=1.0m/s，MDV/2=±10.0m/s，在此情况下，组构的形成主要是两盘位移造成的，岩浆流动的影响很小，靠近滑动方向与岩浆流动方向相同一侧的合成速度可达-9.0m/s，另一侧为11.0m/s，这与第3种情况接近，FSP可能不存在，但与第3 种情况不同的是，两侧应变强，中间应变弱(图9-7E)。

岩浆叶理和线理在不同岩体或同一岩体的不同部位发育程度是不一样的，它取决于岩浆流动方式和速度、岩浆的冷却速度、岩浆的成分、标志物(岩浆中先期结晶的矿物晶体和析离体、捕虏体等)的轴率或面率等诸多因素，一些变形机制也对组构的形成有明显的影响。

许多侵入岩体中岩浆叶理和线理在边部发育、密集，并大致平行于围岩接触面，向中心减弱。其中，岩浆的差异性流动(非共轴)有着很大贡献，因为差异性流动提供了趋使先期结晶的矿物晶体和析离体、捕虏体的最大平面或长轴向应变椭球体的 XY面或X轴旋转，形成岩浆叶理和线理的剪应力(图9-7，图9-6C)。而在岩浆结晶和冷却时，从边部到中心的冷却速度梯度及其引起的岩浆流变梯度和相应的速度梯度带则与岩浆叶理和线理在边部发育、密集，向中心减弱的现象相对应，反映了冷却速度的贡献。如果在圆形或椭圆形岩体中，仅发育岩浆叶理，也大致平行于围岩接触面，向中心减弱，岩浆的气球式膨胀产生的共轴应变也起了很大作用。岩浆的冷却速度对岩浆叶理和线理发育程度的影响还表现在不同侵位深度的岩体中。通常情况下，浅部侵位的(高位)深成岩冷却速度快，而深部(低位)侵位的深成岩冷却速度慢。高位深成岩中，仅发育有微弱的或很不明显的岩浆叶理和线理，但磁化率的各向异向性(Anisotropy of Magnetic Susceptibility)的测量可以显示岩浆组构的存在，但在中深部侵位的深成岩中，岩浆组构则相对复杂，除了由岩浆矿物定向形成的岩浆叶理和线理之外，还经常伴生有岩浆层状构造、岩浆断层(图9-8)和剪切带、岩浆褶皱等构造，有时可见岩浆叶理为岩浆褶皱的轴面叶理(图9-9)，有些深位岩体中还有复合(或多组)岩浆组构的叠加(Paterson et al.，1998；Pignotta＆Benn，1999)。例如，Moyen et al.(2003)在研究印度南部的 Closepet花岗岩时，发现这期同构造侵入到NNW-NW向巨大韧性剪切带中的花岗岩在不同构造层次表现的岩浆组构不同，位于深部地壳层次的岩体发育强烈的岩浆流动组构和固态流动组构，而位于上部地壳层次的岩体仅发育微弱的岩浆流动组构，不发育固态流动组构(图9-10)。

岩浆的成分、标志物的轴率或面率对岩浆叶理和线理的形成也有影响。镁铁质矿物辉石、角闪石、黑云母的轴率相对长石和石英要大得多，流动过程旋转定向时能显示出明显的优选方位，因此，在同一情况下，富含镁铁质矿物的岩石中的岩浆叶理和线理相对发育。

图9-8 美国内华达州Dinky Greek岩体中的岩浆断层照片

(据Paterson et al.，1998)

断层将岩石中的层状析离体错开几厘米，沿断层无矿物定向，显微镜下无固态显微构造，有些岩浆晶体穿越断层生长，意味着断层错动是由熔体参与的颗粒边界滑移完成的，在熔体最后结晶之前形成

图9-9 美国华盛顿州Entiat岩体中的岩浆褶皱照片(A)和素描(B)

(据Paterson et al.，1998)

褶皱面由角闪石和斜长石定向组成，嵌晶状角闪石平行轴面定向排列叠加在其上。这些矿物都是在“晶粥”状态下通过颗粒支撑流动形成的

图9-10 印度南部Closepet花岗岩在不同层次的三维表现，图中白箭头为残留熔体的迁移方向

(据Moyen et al.，2003)

除此之外，在近固相线的流动过程中，一些变形机制如矿物的堆砌，差异性的颗粒旋转，颗粒间的相互干扰和颗粒的碎裂或熔体参加的重结晶作用，都会阻止或减少颗粒的排列。因为矿物堆积在一起造成矿物旋转、定向排列的困难性。较小轴率的标志物(颗粒)往往比较大轴率的标志物旋转速度快。因此，在小应变(γ＜5)环境下，它们就往往显示出与剪切面较大程度的平行性，但如果应变更大时，则会旋转过度，越过剪切方向或剪切面，反而不可能平行剪切方向。在较大应变的情况下(γ＞5)较大轴率的标志物则更可能平行于流动方向。大约在这些位置周围小轴率标志物可以形成统计上的最大值。如果颗粒-颗粒之间发生明显的反应，相互干扰颗粒行为会变得极为复杂，且颗粒的优选定向与应变之间也变得复杂起来。晶体与晶体之间的反应的频率，结晶体与熔体界面耦合程度的加强，新生结晶体的持续增加，和先存晶体的生长，以上这些因素将使标志物的优选定向变得复杂化。

(2)固态流动组构

固态流动组构也称为固态组构或亚岩浆组构(Solid-state Fabric or Submagmatic Fabric)，是岩浆结晶后期接近固态或达到固态岩石后对应变的反映，其中叶理和线理通常由矿物、矿物集合体、析离体和包体经变形后定向而成。与变质岩区岩石经固态流变后形成的变形组构特征基本相同，它与原生流动构造的最大区别在于组成叶理和线理的矿物多为他形晶体，具有明显的应变特征，有时甚至出现典型的糜棱结构、S-C组构、石英拉长和拔丝结构等(Moyen et al.，2003；Paterson et al.，1998；Kisters＆Anhaeusser，1995；McCaffrey et al.，1999)，也可以形成小型韧性剪切带。当然，固态组构也有高温组构和低温组构之分。

有关塑性变形构造的详细特征详见第十章。但需要指出的是，岩体内部的定向构造的流动成因与变形成因并不是彼此独立的。主要原因在于侵入岩体从熔浆固结成岩体的过程是一个渐变过程，从无晶体的熔浆向富含结晶物质的晶粥，至无熔体的结晶岩。另外，在这一过程中，先成为固态岩浆岩或近固态岩浆岩(此时含有百分之几的熔体)和剩余的晶粥一起仍在受岩浆活动过程中的应力作用影响，也可以发生固态塑性流变。在侵入岩体中，固态流动组构可以与岩浆流动组构渐变过渡，也可以叠加在早期的岩浆流动组构之上。

侵入岩体中岩浆流动构造和固态流动组构的区别可以通过显微构造的观察区分开来(表9-1)

表9-1 花岗质岩石中与矿物生长和变形相关的显微构造

续表

(据Paterson et al.，1998)

2.侵入岩体的原生破裂构造

岩浆冷却是一个缓慢过程，不论岩浆体大小，总是由边缘向内部逐渐冷凝。开始在接触围岩附近先冷凝成硬壳，由于冷凝层的收缩，硬壳内开始发育有规律排列的破裂构造称为原生破裂构造。

H.Cloos(1925)在研究花岗岩体的破裂构造过程中，根据原生破裂构造与原生流动构造之间的关系，将原生破裂构造划分下列几种(图9-11)：

图9-11 侵入岩体顶部原生破裂构造示意图

(据H.Cloos，1922)

Q—横节理；S—纵节理；L—层节理；STR—斜节理；A—细晶岩脉；F—岩浆线理

横节理(Q节理)：节理面与岩浆线理相垂直，产状较陡，节理面粗糙，无擦痕面。横节理可能是由未冷凝的岩浆向上的挤压作用产生的侧向水平拉伸作用形成的，属于张节理性质。横节理常被残余岩浆和后期热液物质充填。

纵节理(S节理)：节理面平行岩浆线理而垂直岩浆叶理，节理产状较陡，节理面也较粗糙并不显擦痕。纵节理可能是在岩浆上冲，岩体产生的拉伸作用下形成的。属于张节理，但不如横节理发育，节理内可充填残余岩浆和后期热液物质。

层节理(L节理)：节理面平行岩浆叶理和岩浆线理，节理面产状平缓，多发育在岩体的顶部并与接触面平行。可能是由于岩浆在垂直围岩接触面冷却收缩而产生的破裂构造，所以也具有张节理性质。层节理常被细晶岩或伟晶岩脉充填。

斜节理(D节理)：斜节理面与岩浆线理和岩浆叶理都斜交，是两组共轭的“X”型节理。节理面光滑，常见错动，节理面上擦痕和镜面。斜节理常发育在岩体顶部，可能是由挤压作用导致的共轭剪切作用形成的，所以斜节理属剪节理性质。节理内常被岩脉和矿脉充填。

边缘张节理：在侵入岩体陡倾的边缘接触带内发育一组向岩体中心倾斜的斜列式的张节理称为边缘张节理(图9-12)。这种张节理的形成是由于未冷凝的岩浆向上运动而对已凝固的岩体边缘产生差异运动所致。边缘张节理可延伸到围岩中并被岩脉和矿脉充填。

边缘逆断层：在侵入岩体陡倾斜侧出现的逆断层叫边缘逆断层。边缘逆断层的位移量很小，但是效应较大(图9-13 之 M)。H.Cloos认为是岩浆上升，岩体边缘形成的剪切破裂面发育而成。沿边缘逆断层本身还可能产生次一级的羽状剪节理。

此外，在岩体顶部由于侧向拉伸还可形成顶部平缓正断层。

图9-12 边缘张节理形成方式的实验

(据H.Cloos，1922)

A—黏土岩；实线箭头代表活塞的上升

图9-13 侵入体边缘垂直岩浆叶理剖开的断块图

(据E.S.Hills，1972)

M—边缘逆断层；F—岩浆叶理；L—岩浆线理；Q—横节理；STR—斜节理

国产机器人真有那么差吗，和国外机器人比差距在哪

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